Comenzaba la década de los 50 y era costumbre en las hermandades de entonces acompañar en la Estación de Penitencia con representaciones a otras hermandades. Casi siempre a estas citas acudían los cofrades más jóvenes. En la procesión de nuestro Padre Jesús de la Salud y nuestra Señora de la Esperanza coinciden dos amigos, Eduardo Domenech Gómez y Antonio Llaves Villanueva, representando cada uno a su hermandad; juntos comentan la posibilidad de fundar ellos una nueva hermandad. Dicho y hecho, a partir de entonces comienzan a buscar amigos cofrades, con inquietudes religiosas y que apoyen lo que en principio parecía una descabellada idea y no tardan en encontrar a Leonardo Andamoyo Caballero, Rafael Franco Vázquez y Manuel Pérez Blanco.

 Juntos comienzan a dar forma a este ilusionador proyecto y tras llamar a varias puertas llegan al Convento de San Francisco, donde les cautiva la imagen del “Cristo del Amor” que allí recibe culto desde que sustituyó al Nazareno desaparecido durante la guerra civil, situado en la antigua capilla de V.O.T., en un altar con doble escalera que permitía besar el pie de la imagen y que tiene gran veneración. 

Acababan de llegar a Cádiz los frailes franciscanos de la Provincia Franciscana de Granada para sustituir a los de la Provincia Bética, que regentaban el Convento hasta la fecha. El superior de esta nueva Comunidad, Rvdo. Fray Luis Rodríguez San Román, al comprobar las inquietudes religiosas de este grupo de jóvenes les presta su atención y aprobación mostrándoles su apoyo para llevar a cabo el proyecto.  Estos jóvenes de 18 años, ilusionados al ver que sus sueños se convertían en realidad, deciden buscar una persona mayor de edad (en aquellas fechas la mayoría de edad se alcanzaba a los 21 años) que les avale y respalde. Y es entonces cuando Eduardo Domenech recurre a su Jefe, Juan Cuadrado Villalobos, comerciante propietario de Almacenes la Riojana y le solicita que acepte el cargo de Hermano Mayor en la nueva Hermandad que están organizando. Con la colaboración de respetados cofrades de la época como D. Carlos Carvajal López, terminan los primeros Estatutos que son elevados a la Autoridad Eclesiástica y el 8 de Noviembre de 1951 son aprobados los mismos, siendo Obispo de Cádiz D. Tomás Gutiérrez Diez.  Al estar en un convento franciscano toman por escudo la cruz de Jerusalén añadiendo en su centro un corazón llameante coronado de espinas y se nombra Director Espiritual al Superior del Comunidad Franciscana. De esta forma Fray Luis Rodríguez San Román, el fraile que tanto les apoyó se convierte en el primer Director Espiritual de la Hermandad y con fecha 20 de noviembre de 1951 se acepta el cargo de Prioste (actualmente cargo de Hermano Mayor) para  D. Juan Cuadrado.

Rápidamente y sin recursos, empiezan a gestionar el material procesional al mismo tiempo que se va incrementando la nómina de hermanos.  Consiguen comprar el antiguo paso de la Hermandad de la Misericordia y justo el 4 de abril del año siguiente con sencillez, pero dignamente, la Hermandad realiza su primera estación de penitencia, gracias a la colaboraciónn de cofrades ilustres como D. Pedro Palomino Rendón y D. Emilio Luis Bartus Loreto. En esta ocasión, a igual que al año siguiente la venerada imagen del Nazareno del Amor luce la túnica morada con la que estaban acostumbrados a verla sus devotos. El Lunes Santo de 1954 cuando se abren las puertas de la iglesia de San Francisco, la imagen del Titular sorprende a todos, pues el morado tradicional de su túnica ha sido sustituido por blanco. Es tal la aceptación que tiene entre los devotos que la Junta de Gobierno decide dejarle la túnica blanca permanentemente, identificándole de tal forma que popularmente se le denominara el Nazareno Blanco. Al año siguiente adquieren el antiguo paso de la Hermandad de Afligidos.

 Continúa creciendo el número de hermanos y se va adquiriendo un sello propio tanto en los cultos internos con sus magníficos montajes de altar y selección de oradores sagrados, como en la Estación de Penitencia que abría la Policía Municipal a Caballo. Pronto compran a la Cofradía de la Misericordia un nuevo paso con cuatro hachones y ángeles en las esquinas, que ellos mismos se encargan de restaurar. La hermandad asume el “Vulgo de la Juventud”  pues la media de edad de sus componentes en la Junta de Gobierno  continuaba siendo baja pero con mucha ilusión. 

En 1962 y tras la visita realizada a la capilla del Nazareno del Amor, del entonces Ministro de Información y Turismo D. Manuel Fraga Iribarne, se acoge al patrocinio del Sindicato Provincial del Espectáculo, incrementándose notablemente el número de hermanos.  Apenas hacia una década de su fundación cuando se empiezan a proyectar la incorporación de la cotitular y además en cambiar de paso. Siempre pensando en darle mayor dignidad a la salida procesional, adquieren el antiguo paso de la Oración del Huerto de Jerez de la Frontera que flanqueado por cuatro grandes faroles da más sobriedad a la imagen del Nazareno Blanco.

Gracias a las buenas relaciones del Prioste D. Juan Cuadrado con Dª. Eugenia Caramé, viuda de Jiménez, se consigue la imagen que tallara el marido de esta para la cofradía de las Cigarreras  y que bajo la advocación  de la Esperanza procesionó   durante varios años. Tras una restauración en Valencia realiza su primera  salida en la Semana Santa de 1963, en el paso de Palio de la Patrona de Cádiz, con la candelería prestada por la Cofradía de la Humildad y Paciencia y un manto cedido para la ocasión por la Hermandad de Ntra. Sra. del Rosario Madre de Dios y de los Capataces y Costaleros de Sevilla, estrenando al siguiente año los respiraderos y varales adquiridos en los talleres de Angulo de Lucena.

 En 1968 se encarga a los mismos talleres de Angulo la confección de un paso para el Titular repujado en metal plateado, también con cuatro faroles en las esquinas y cuatro capillas y que utilizó durante 11 años hasta que fue vendido a la Hermandad del Medinaceli de Chicana. Desde la fundación se carecía de un local para guardar los enseres con que se contaba, teniendo que recurrir a la generosidad de algunos hermanos que dejaban un sitio en sus locales de negocio para depositarlos, realizándose el reparto de túnicas y controles de salida en el Convento de San Francisco. Fue entonces cuando Dª. Maria Caballero Viciana, Vda. de Andamoyo cedió parte de su vivienda en la calle San Francisco que sirvió como almacén y secretaría durante bastantes años, y donde se repartían las túnicas y hasta se guardaba parte del paso una vez desmontado.

Durante la década de los 70 el esfuerzo económico se centra en la sustitución de toda la orfebrería del paso de palio que la realiza los talleres sevillanos de Hijos de Juan Fernández. En 1973 con el fin de dar mayor sentido a la estación de Penitencia, se decide organizar una Misa para los numerosos hermanos que procesionan momentos antes de la salida. Contando ya con un gran número de hermanos y con los problemas y carga económica que suponían los cargadores asalariados, se empieza a formar la primera cuadrilla de hermanos cargadores que saldrían por primera vez en 1976 portando el paso del Titular bajo las órdenes de Juan Medina Macías y dos años más tarde harían lo mismo con el de la Virgen al mando de Godofredo de la Cruz Benítez.

Tras observar diversos deterioros en los ensambles de la talla de la Virgen de la Esperanza, en 1976 se decide actuar sobre la misma, encargándose el trabajo el escultor isleño y profesor de la Escuela de Artes Aplicadas y Artístico de Cádiz D. Alfonso Berraquero García, quien realiza una acertada transformación de la misma, dándole su aspecto actual. En este año se decide dar más solemnidad a la festividad de Nuestra Señora de la Esperanza, organizándose ademáss del triduo un Pregón de alabanza en su honor, siendo el primer pregón un tríptico cuyos oradores fueron D. Antonio Llaves, D. Enrique Laínez Criado y el Excmo. Sr. Antonio Dorado Soto, Obispo de Cádiz y Ceuta.

 Al finalizar esta década, se decide cambiar el paso de cristo pues se considera que un  tallado en caoba en su color es más apropiado para el Nazareno, para ello  se recurre al taller de D. Manuel Guzmán Bejarano en Sevilla, que talla canastilla y respiraderos en caoba con aplicaciones de limoncillo, incorporándoles imaginería de Ortega Brú. En este nuevo paso la imagen del Señor es acompañada por primera vez por la figura de Simón de Cierne que realiza Alfonso Berraquero en 1980.

Después de treinta años de asistencia espiritual y convivencia con la Comunidad Franciscana, se solicita a la Curia Provincial de los Franciscanos autorización para utilizar el título de Seráfica, que es concedido el 19 de agosto 1981 siendo Provincial el Rvdo. Padre Fray Ángel Bárcenas.

Al verse incrementado en estos años el patrimonio artístico, se decide buscar un local alquilado para conservarlo y tras las gestiones realizadas por un miembro de Junta D. José Luis González Cuenca, se alquila en 1984 una accesoria en planta baja en la calle Rafael de la Viesca nº 4, donde se instala la primera Casa de Hermandad exponiéndose y conservándose su patrimonio en vitrinas adecuadas. Se continúa completando el material procesional encargándose varas, faroles, corona, bordados, etc. etc. y es entonces cuando se adquiere a la Vera-Cruz de Albaida el actual palio de terciopelo verde bordado en oro por las madres Filipenses de Sevilla. 

Llega 1990 y tras las gestiones realizadas por Fray Agustín Fernández Cunquero, ceden a la Iglesia de San Francisco un nuevo retablo recuperado por el Museo de Bellas Artes, procedente de antiguos  altares de la desaparecida iglesia de Capuchino, trasladándose este a un local de la familia Ramos Medina. Tras una adaptación realizada por el profesor Sánchez Peña, se coloca en la capilla de la Paz, a donde se traslada la imagen del Nazareno del Amor. Más adelante se encargará al citado profesor la realización de dos altares laterales, uno para la Virgen y otro para la imagen de San Juan que realizará Alfonso Berraquero en 1.993.

Siendo Director Espiritual Fray José Luis Salido Mateos en 1992, y a raíz de una norma diocesana donde se pide a las Hermandades sometan a cabildo la incorporación o no de las mujeres como hermanas de pleno derecho, estas se incorporan a la misma y los Estatutos sufren una amplia modificación, y se aprovecha la circunstancia para incorporar al escudo los títulos de la misma. De esta forma a la izquierda del escudo fundacional se añade el escudo de la Orden Franciscana y en el centro, separándolos se coloca el ancla símbolo de la esperanza, con el anagrama de María, sobre la que se sitúa una corona como realeza de la Virgen.

Por aquellas fechas la Comunidad Franciscana se hace cargo como Patrono de la “Fundación Martínez Yepes” que regenta una Residencia de Ancianas en la calle Santiago Terry, haciéndose cargo de la misma el padre José Luis Salido. Tras realizar amplia reforma en el edificio, el 1 de Octubre 1994 se inaugura la nueva residencia. En solidaridad con esta labor la Junta de Gobierno acuerda que en la Semana Santa de 1995 la Hermandad antes de su Estación de Penitencia en la Santa Iglesia Catedral pase por la Residencia para que las ancianas puedan contemplar y rezar a nuestros Titulares, convirtiéndose ese momento en uno de los más emotivos de la salida procesional.

Un momento importante en su historia es cuando una vez consolidado el elevado número de hermanos y el patrimonio procesional, se piensa en la adquisición en propiedad de un amplio local donde instalar la Casa de Hermandad con capacidad suficiente para guardar lo pasos y todos los enseres, así como celebrar conferencia y que al mismo tiempo sirviera lugar de reunión. Para ello obtiene la personalidad Jurídica, tras inscribe en el registro de entidades religiosas del Ministerio de Justicia, y en 1997 en escritura pública realiza la compra de un amplio local en la calle Conde O´reilly, nº 5 bajo.  En diciembre del siguiente año se inaugura la nueva Casa de Hermandad.

En Noviembre del 2001 los cinco Jóvenes que la fundaron, asisten con orgullo a la solemne apertura de los actos conmemorativos de las Bodas de Oro Fundacionales con una solemne Eucaristía de acción de gracias presidida por el Arzobispo de Sevilla D. Carlos Amigo Vallejo, donde reciben el reconocimiento de toda la Hermandad, dicha efeméride queda clausurada el 29 de noviembre con una eucaristía presidida por el Excmo. Sr. Obispo de Cádiz y Ceuta D. Antonio Ceballos Atienza. 

En el año 2003, se aprueba en Cabildo General de Hermanos la realización de unos nuevos respiraderos bordados para el paso de palio, que sean un homenaje a la Orden Franciscana, que se estrenan totalmente terminados en el año 2006. La idea es realizar unos respiraderos bordados cuyo diseño imite a uno realizado en alpaca o madera, es decir, que tengan volúmenes.

La obra es realizada en Cádiz y siempre por artistas gaditanos, el diseño y los bordados es obra de los talleres Santa Lucía, dirigidos por D. Juan Carlos Romero, la imaginería es obra de D. Luis González Rey y toda la carpintería obra del mayordomo de la Hermandad, D. Antonio Álvarez Ibáñez.

Tras la Semana Santa de 2015 tienen lugar dos grandes restauraciones; por un lado, la Virgen de la Esperanza es restaurada por el imaginero y hermano D. Luis González Rey. La restauración incluye repolicromado, nuevas manos y descubrimiento de los primitivos ojos de cristal de la imagen, y tiene una duración de 5 meses.

Igualmente, el paso de misterio es sometido a un proceso de restauración por el hijo de su autor, D. Manuel Guzmán; tanto la mesa como canasto y respiraderos son restaurados profundamente, añadiéndosele al canasto un baguetón con tallas en limoncillo para dotarle de mayor altura y armonía al conjunto del paso. Además, se estrenan nuevas cartelas del imaginero Luis González Rey estrenadas en 2015 (El hijo pródigo y La samaritana) y 2016 (La unción en Betania y El buen samaritano).